本发明公开了一种混联抗冲击仿人三自由度机械足，属于仿人机器人领域。它包括机械小腿、脚底板、与机械小腿下端相铰连的跗骨架、与跗骨架相铰连的跖骨架、与跖骨架相铰连的并联脚趾；跗骨架为由跗骨杆A、跗骨杆B和跗骨杆C组成的三角形架；跖骨架为由跖骨杆A、跖骨杆B和跖骨杆C组成的三角形架；并联脚趾包括依次装设于趾轴上的大拇趾、二拇趾、三拇趾、四拇趾和小拇趾；机械小腿与跗骨杆B之间装设有扭转弹簧A，跗骨杆A与跖骨杆B之间装设有扭转弹簧B，并联脚趾与跖骨杆A之间装设有扭转弹簧C。本发明是一种结构合理、具有三个运动自由度和抗冲击性能、混联模式的仿人机器足。

本发明公开了一种混联抗冲击仿人三自由度机械足，属于仿人机器人领域。它包括机械小腿、脚底板、与机械小腿下端相铰连的跗骨架、与跗骨架相铰连的跖骨架、与跖骨架相铰连的并联脚趾；跗骨架为由跗骨杆A、跗骨杆B和跗骨杆C组成的三角形架；跖骨架为由跖骨杆A、跖骨杆B和跖骨杆C组成的三角形架；并联脚趾包括依次装设于趾轴上的大拇趾、二拇趾、三拇趾、四拇趾和小拇趾；机械小腿与跗骨杆B之间装设有扭转弹簧A，跗骨杆A与跖骨杆B之间装设有扭转弹簧B，并联脚趾与跖骨杆A之间装设有扭转弹簧C。本发明是一种结构合理、具有三个运动自由度和抗冲击性能、混联模式的仿人机器足。