本发明涉及少自由度并联机器人机构技术领域，尤其是一种含特征链的两支链大法线转角零耦合度一平移一转动装置，由一条混合特征支链和一条约束支链组成，混合特征支链包含由转动副串联组一，与转动副串联组二并联连接的一个空间子并联机构；再在空间子并联机构的输出杆上用转动副七与动平台的一端连接；约束支链中转动副九与静平台连接，转动副十一连接动平台的另一端。本发明含特征链的两支链大法线转角零耦合度一平移一转动装置其自由度均为2，耦合度为零，能产生一平移一转动的输出运动，且具有符号式位置正解，以及输入‑输出部分运动解耦性，且加工、制造容易。

本发明涉及少自由度并联机器人机构技术领域，尤其是一种含特征链的两支链大法线转角零耦合度一平移一转动装置，由一条混合特征支链和一条约束支链组成，混合特征支链包含由转动副串联组一，与转动副串联组二并联连接的一个空间子并联机构；再在空间子并联机构的输出杆上用转动副七与动平台的一端连接；约束支链中转动副九与静平台连接，转动副十一连接动平台的另一端。本发明含特征链的两支链大法线转角零耦合度一平移一转动装置其自由度均为2，耦合度为零，能产生一平移一转动的输出运动，且具有符号式位置正解，以及输入‑输出部分运动解耦性，且加工、制造容易。